Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

Tytuł pozycji:

Formation Control of Leader-Following Multi-UUVs With Uncertain Factors and Time-Varying Delays

Tytuł:
Formation Control of Leader-Following Multi-UUVs With Uncertain Factors and Time-Varying Delays
Autorzy:
Zheping Yan
Xiaoli Pan
Zewen Yang
Lidong Yue
Temat:
Multiple unmanned underwater vehicles
leader-following consensus
uncertain factors
time-varying delays
Electrical engineering. Electronics. Nuclear engineering
TK1-9971
Źródło:
IEEE Access, Vol 7, Pp 118792-118805 (2019)
Wydawca:
IEEE, 2019.
Rok publikacji:
2019
Kolekcja:
LCC:Electrical engineering. Electronics. Nuclear engineering
Typ dokumentu:
article
Opis pliku:
electronic resource
Język:
English
ISSN:
2169-3536
Relacje:
https://ieeexplore.ieee.org/document/8795502/; https://doaj.org/toc/2169-3536
DOI:
10.1109/ACCESS.2019.2935067
Dostęp URL:
https://doaj.org/article/ac1f8c42a42f4ca48ef6a4869df48bc3  Link otwiera się w nowym oknie
Numer akcesji:
edsdoj.1f8c42a42f4ca48ef6a4869df48bc3
Czasopismo naukowe
This paper is concerned with the multi-UUVs formation control problem and proposes the control protocol with an additional function when considering environmental disturbances. Firstly, the leader-following configuration is adopted to discuss the consensus problem for multi-UUVs system, the leader's behavior directs the follower's motion trajectory and the follower UUVs could, in turn, communicate with each other, respectively. Secondly, three types of coordination control protocols are proposed: the control protocol is designed without additional function and time delay; the control protocol with additional function and without time delay; the control protocol with additional function and time-varying delay. Sufficient consensus conditions are analyzed and derived by using the Lyapunov-Krasovskii functional theory, algebraic graph theory and matrix theory. Finally, two simulation experiments are given to illustrate the effectiveness of the proposed formation control methods.

Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies