Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

Przeglądasz jako GOŚĆ
Tytuł pozycji:

Backstepping Sliding Mode Robust Control for a Wire-Driven Parallel Robot Based on a Nonlinear Disturbance Observer

Tytuł :
Backstepping Sliding Mode Robust Control for a Wire-Driven Parallel Robot Based on a Nonlinear Disturbance Observer
Autorzy :
Yuqi Wang
Qi Lin
Lei Zhou
Xinxin Shi
Lei Wang
Pokaż więcej
Temat :
Engineering (General). Civil engineering (General)
TA1-2040
Mathematics
QA1-939
Źródło :
Mathematical Problems in Engineering, Vol 2020 (2020)
Wydawca :
Hindawi Limited, 2020.
Rok publikacji :
2020
Typ dokumentu :
article
Opis pliku :
electronic resource
Język :
English
ISSN :
1024-123X
1563-5147
Relacje :
https://doaj.org/toc/1024-123X; https://doaj.org/toc/1563-5147
DOI :
10.1155/2020/3146762
Dostęp URL :
https://doaj.org/article/3407adf7413e40f59ef71353c88e3187
Numer akcesji :
edsdoj.3407adf7413e40f59ef71353c88e3187
Czasopismo naukowe
Based on a nonlinear disturbance observer, a backstepping sliding mode robust control is proposed for a wire-driven parallel robot (WDPR) system used in the wind tunnel test to dominate the motion of the end effector. The control method combines both the merits of backstepping control and sliding mode robust control. The WDPR is subject to different types of disturbances, and these disturbances will affect the motion precision of the end effector. To overcome these problems, a nonlinear disturbance observer (NDO) is designed to reject such disturbances. In this study, the design method of the nonlinear disturbance observer does not require the reliable dynamic model of the WDPR. Moreover, the design method can be used not only in the WDPR but also in other parallel robots. Then, a backstepping design method is adopted and a sliding mode term is introduced to construct a desired controller, and the disturbances are compensated in the controller to reduce the switching gain and guarantee the robustness. For the sake of verifying the stabilization of the closed-loop system, the Lyapunov function is constructed to analyze the stabilization of the system. Finally, the feasibility and validity of the proposed control scheme are proved through both simulation and experimental results.

Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies