Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

Tytuł pozycji:

Efficient RGB–D data processing for feature–based self–localization of mobile robots

Tytuł:
Efficient RGB–D data processing for feature–based self–localization of mobile robots
Autorzy:
Kraft Marek
Nowicki Michał
Penne Rudi
Schmidt Adam
Skrzypczyński Piotr
Temat:
visual odometry
simultaneous localization and mapping
rgb-d
tracking
point features
Mathematics
QA1-939
Electronic computers. Computer science
QA75.5-76.95
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science, Vol 26, Iss 1, Pp 63-79 (2016)
Wydawca:
Sciendo, 2016.
Rok publikacji:
2016
Kolekcja:
LCC:Mathematics
LCC:Electronic computers. Computer science
Typ dokumentu:
article
Opis pliku:
electronic resource
Język:
English
ISSN:
2083-8492
Relacje:
https://doaj.org/toc/2083-8492
DOI:
10.1515/amcs-2016-0005
Dostęp URL:
https://doaj.org/article/e43d7facaeeb43ab9afafef088514030  Link otwiera się w nowym oknie
Numer akcesji:
edsdoj.43d7facaeeb43ab9afafef088514030
Czasopismo naukowe
The problem of position and orientation estimation for an active vision sensor that moves with respect to the full six degrees of freedom is considered. The proposed approach is based on point features extracted from RGB-D data. This work focuses on efficient point feature extraction algorithms and on methods for the management of a set of features in a single RGB-D data frame. While the fast, RGB-D-based visual odometry system described in this paper builds upon our previous results as to the general architecture, the important novel elements introduced here are aimed at improving the precision and robustness of the motion estimate computed from the matching point features of two RGB-D frames. Moreover, we demonstrate that the visual odometry system can serve as the front-end for a pose-based simultaneous localization and mapping solution. The proposed solutions are tested on publicly available data sets to ensure that the results are scientifically verifiable. The experimental results demonstrate gains due to the improved feature extraction and management mechanisms, whereas the performance of the whole navigation system compares favorably to results known from the literature.

Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies